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'도전'이라는 가치가 의사결정을 할 때 가장 중요한 가치였습니다. 외국인 룸메이트들과 소통하는 것에 흥미를 가진 것이 시발점이 되어 교환학생을 다녀오고 자율주행 기술에 관심이 생겨 본교 비전연구실에 합류하여 자율주행 경진대회에 도전했습니다. 시도했던 일들 중에서 포기하고 싶고 원하던 결과가 나오지 않았을 때도 있었지만 오히려 어려운 과정속에서 배운 점이 있었기에 '실패' 라고 규정짓지 않았습니다. 또한 Challenge한 상황을 마주쳤을 때 포기하지 않고 이겨낸다면 더욱 크게 성장하는 저의 모습을 보면서 도전이 가져다 주는 가치를 알 수 있었습니다. 자동차 부품 기술 볼모지에서 독자적인 기술력을 갖추기까지 끊임없이 도전해온 만도에서 역량을 발휘해보고 싶어 지원하게 되었습니다.
자율주행 경진대회를 준비하면서 자율주행 기술의 궁국적인 목표는 ‘안전’이라고 생각했습니다. 현장테스트를 통해 센서의 기술력 혹은 신뢰도가 뒷받침되어주지 않는다면 신뢰할 수 없는 제어가 이루어지는 것을 보면서 센서의 중요성을 절실히 느꼈습니다. 차량 전동화라는 도전과제 속에서 센서 및 전자제어 부분에서 독자적인 기술력을 지니고 있는 만도에서 누구나 신뢰할 수 있는 ADAS 개발을 목표로 직무에 임하겠습니다.
국제대학생 창작자동차 경진대회 자율주행 부분 본선 진출을 이끌어낸 경험이 있습니다. 역학과 자동제어를 수강한 경험을 바탕으로 차량제어와 외관설계를 담당했습니다.
적절한 제어 방법을 선정하기 위해 차량제어에 관한 논문을 찾아보며 ‘Pure pursuit’, ‘Stanley method’, ‘LQR 제어’ 등을 학습했습니다. 각 제어방법마다 동역학적 모델링과 경로 추종 방법이 달랐고 팀원들과 논의하며 고민했습니다. 차량의 최대 속도가 20km/h인점을 고려해 저속에서 안정적으로 경로를 추종할 수 있는 ‘Pure pursuit’을 선정해 제어 로직을 설계했습니다.
설계한 제어 프로그램을 플랫폼에 적용해 화성 자율주행 도시에서 테스트했습니다. 경로점(Waypoint) 인식 최소거리인 Lookahead 값을 속도에 비례하도록 설정하여 높은 속도에서 안정적으로 경로추종이 되도록 하는 등 Parameter를 변경해가며 제어기의 성능을 개선시켰습니다. 또한 인식한 경로점들 간의 곡률을 구해 곡률 별 속도한계점을 설정해 곡률구간에서 안정적으로 주행하도록 하였습니다.
이 외에도 정적/동적 장애물, 주차 미션 알고리즘을 설계하며 ROS 환경에서 미션을 성공적으로 수행했습니다.
ADAS의 DCU system 개발 직무에서 직접 차량을 제어해보고 ROS환경에서 노드들을 통합해본 경험을 바탕으로 활약하겠습니다. DCU system의 핵심은 통합이므로 다른 팀과 문제점을 공유하고 소통하는 역량이 중요시된다고 생각합니다. 화성 자율주행도시에서 실제 플랫폼으로 테스트해보면서 실전에서 어떻게 소통해야 문제를 빠르게 해결할 수 있는지 배웠습니다. 양산과정에서 발생할 수 있는 issue 및 risk를 분석하고 유관부서와 협력해 신뢰도 높은 ADAS 개발에 앞장서겠습니다.
만도의 검증된 ADAS기술로 세계시장 상대로 고객 포트폴리오 확대에 도전하겠습니다. 체코로 한 학기 교환학생을 다녀오며 ‘국제우수인재인증’을 취득해 글로벌 역량을 인정받았습니다. 이를 기반으로 글로벌 TOP TIER로 도약하고자 하는 만도의 비전을 실현시키겠습니다.
국제대학생 창작자동차 경진대회’
국제대학생 창작자동차 경진대회 자율주행 부분 본선진출에 성공하면서 현장테스트에 돌입했습니다. LIDAR, IMU, GPS, Camera 등 4팀과 협력해 개발을 진행한 만큼 팀 간의 시너지와 소통이 중요시되었습니다
속도별로 조향각, 브레이크 값들을 수정하며 20km/h에서 코너링이 가능한 수준까지 제어기의 성능을 끌어올렸습니다. 그러나 테스트마다 차량 진동 문제가 반복적으로 발생한다는 것을 알 수 있었습니다. 제어 알고리즘에는 문제가 없다고 판단해 GPS팀과 IMU팀에게 해당 문제를 문의했습니다. 해당 팀원들과 함께 테스트를 진행한 결과 IMU 센서에서 heading 값이 부정확하게 나타난다는 것을 알게 되었습니다. 해당 센서의 캘리브레이션을 거쳐 테스트해본 결과 진동 문제를 완벽하게 극복할 수 있었습니다
두번째 문제는 ‘역광에서 신호등 인식’ 문제였습니다. 각종 표지판과 신호등을 머신러닝 시킨 뒤에 Camera로부터 이미지를 인식하면 미션 알고리즘으로 돌입하도록 시스템을 설계했습니다. 그러나 역광 상황에서 Camera가 신호등을 인식하지 못하는 것을 발견했습니다. 대회일자가 얼마 남지 않아 dataset을 더 확보할 수 없음을 들어 플랫폼이 역광상황에서 신호등을 인식하지 못한다면 일반주행모드로 계속 주행하는 것을 제안했습니다. 신호를 무시한 채 주행하게 된다면 벌점을 받게 되는 상황이었지만 신호등을 인식하지 못한 플랫폼이 치명적인 오류가 발생할 수도 있어 위 결정을 내리게 되었습니다. 대회 당일 모든 신호등을 인식하면서 예상했던 문제는 발생하지 않았지만 자율주행 기술에는 센서의 신뢰도와 많은 검증이 필요하다는 것을 절실히 느낄 수 있었습니다.
위 문제들을 겪으며 차량에서 발생한 이슈를 다른 팀과 공유하고 해결하는 역량을 기를 수 있었습니다. DCU system의 핵심은 검증과 양산인만큼 유관부서와 원할한 소통과 협력을 기반으로 직무를 수행해 나가겠습니다.
‘차량 설계부터 조립까지’
자율주행 경진대회에 참여하면서 차량 외관 설계를 담당했습니다. 카메라 및 센서의 시야각과 안정성을 고려해 지프형 외관을 설계하기로 했습니다. AUTOCAD와 CATIA툴을 이용해 2D/3D 설계도를 완성하고 소재로는 차량 골격은 알루미늄 프로파일, 바디는 FRP로 선정했습니다. 관련 품을 취급하는 제조업체에 전화를 돌리며 구매를 진행했고 FRP 판의 경우 설계도에 따른 절삭을 포함해 주문을 진행했습니다. 문제는 FRP 수주과정에서 발생했습니다. 며칠 뒤 업체로부터 급히 들어온 대량 발주 때문에 절삭을 해주지 못하겠다는 답변을 받았습니다. 이에 항의를 해봤지만 결국 돌아오는 대답은 소재만 보내주는 대신 원가만 받겠다는 것이었습니다. 급히 회의를 소집해 팀원들과 대응책을 논의했습니다. 절삭에 필요한 공구와 작업공간을 구할 수 있었고 직접 설계도면을 참고해 절삭하기로 결정했습니다. 소재를 받은 뒤 FRP에 직접 선과 곡선을 제도해 선을 따라 그라인더로 절삭했습니다. 이후 드릴링 작업을 거쳐 알루미늄 프로파일과 FRP를 체결해 조립작업을 시작할 수 있었습니다. 비록 시간이 더 걸렸지만 비용 절감 측면에서 큰 성과를 거둔 경험이었습니다.
조립과정에서 조립된 FRP 판이 어긋나고 차량 뒤쪽 서스펜션이 주저앉는 두 가지 문제점을 발견했습니다. 절삭과정 중 미숙함으로 인해 규격에 맞지 않는 FRP 판이 문제였고 어긋난 FRP 판을 해체해 사포질을 통해 규격에 맞도록 다듬어 해결했습니다. 두 번째 문제는 바디와 프로파일 사이에 강한 결합력에 의한 굽힘 모멘트를 원인으로 분석했습니다. 중간지점에 프로파일을 추가로 설치해 하중을 분산시킬 수 있도록 하였고 문제를 해결해 주행 안정성을 확보할 수 있었습니다. 위와 같은 기술적 이슈가 생기면 해결하고 귀가하는 성격 때문에 연구실에서 밤을 새우는 날이 많았지만 팀원들과 함께 협력하고 작업하며 설계 도면대로 완성된 차량을 마주했을 때의 기쁨은 잊을 수 없는 경험이 되었습니다.