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1. 지원동기(1200) 내연기관의 복잡함이 멋있어 기계공학과에 지원했고, 자동차 관련 진로를 희망했습니다. 자동차 산업의 중심에서 일하고 싶었고, 자동차의 심장인 내연기관 분야에서 일하는 것을 꿈꾸었습니다. 하지만 영원할 것 같던 내연기관차가 한순간 전기차에게 트렌드를 뺏겼고, 빠르게 기술이 발전하는 사회에서 오래 살아남으려면 그 대안은 자동차가 아니라는 생각이 들었습니다. 그 후로 산업 구조가 변해도 지속적으로 실력을 쌓으며 일할 수 있는 분야를 원하게 되었습니다. 저는 그 해답을 로보틱스에서 찾았습니다. 로보틱스와 땔 수 없는 관계인 기계의 제어는 간단한 수준의 제어도 상당히 복잡한 과정을 가지고 있었습니다. ‘메카트로닉스’ 수업에서 DC모터를 PID 제어를 통해 정밀 제어하는 프로젝트를 진행하며, 고작 모터를 정밀하게 돌리는 일이 이렇게 복잡한지 깨닫게 되었습니다. 로보틱스 분야에서 일평생 공부를 해도 할게 많이 남아있을 것 같았습니다. 물론 간단한 제어 과제였지만, 로보틱스의 제어 분야는 내연기관의 복잡성에 비견된다고 느꼈습니다. 이전에는 하드웨어의 복잡함에 매료되어 내연기관을 동경했다면, 이제는 기계의 정밀한 제어의 복잡함에 매료되어 다양한 프로젝트를 진행중입니다. 현재는 학교에서 진행하는 모빌리티시스템융합협동과정 학부 장학생으로 선정되어 차량의 제어 관련 연구를 진행하고 있으며, 자율주행 로봇 레이스 팀에 소속되어 대회를 준비하고 있습니다. ‘메커니즘설계’, ‘메카트로닉스’, ‘기계시스템제어’ 등 기계의 구동과 제어에 관련한 기계공학과 수업은 모두 수강중입니다. 또, 소프트웨어적인 측면에서도 강점을 갖기 위해 로봇 제어에 중요한 C/C++, Matlab, 컴퓨터 비전, AI 그리고 ROS에 대한 지식도 쌓고 있습니다. 기계공학과에서 배운 하드웨어적인 로봇의 개념과, 회사 인턴, 교내 연구실 학부 연구생, 프로젝트를 통해 얻은 소프트웨어적인 로봇의 개념을 잘 결합하여 국내 최고의 로봇메이커인 HD현대로보틱스에서 현업을 경험하며 로봇관련 신기술과 동향에 대해 더욱 잘 이해하고 싶습니다. 저번 여름 방학에 인턴으로 근무한 AI 솔루션 회사 ‘넥스트랩’에 입사할 때, 너무 일해보고 싶은 마음에 회사 홈페이지에 기재되어 있던 메일주소로 무작정 자기소개서와 성적표를 보냈습니다, 이후 정식 채용기간은 아니었지만 면접 날짜가 잡혀 면접에 합격 후 입사하였습니다. 원했던 것을 얻기 위해 보인 열정을 존중해준 회사에 최선을 다하였고, 이번 방학에는 ‘HD연대로보틱스’에서 최선을 다해 일하고 싶습니다. 2. 지원부문 관련 전공지식, 역량 C 언어를 통해 기계를 제어하는 ‘메카트로닉스’수업을 수강하였습니다. 프로젝트 과제로 라즈베리파이를 사용하여 Brushless DC 모터 PID 제어를 C언어로 구현하였습니다. 정밀 제어를 통해 ITAE 수치를 최소화하는 프로젝트였는데, 기존의 PID gain의 튜닝을 ziegler-Nichols 방식으로 진행하며 최대한 정확도를 높였지만 성능 개선의 한계가 있다고 판단하여 cascade PID 제어를 C언어로 구현하여 성능을 추가로 개선하였습니다. 후에 해당 프로젝트에 대한 데이터를 Matlab으로 분석하며 보고서를 작성 중, PID제어를 했던 모터의 속도, 가속도를 분석하다가 가속도의 분포가 상당히 균일하게 있는 것을 발견하였습니다. 분명히 DC 모터라면 진동도 커서 구간별로 불규칙한 가속도 값이 나와야할텐데 가속도 값의 분포는 굉장히 이산적 형태의 데이터였습니다. 다양한 이론들을 세우며 고민하다 결국 모터 제어 평가에서 사용한 엔코더의 해상도가 연속적인 가속도 데이터를 이산적으로 끊어놨다는 것을 발견하였습니다. 또한 개선사항으로 MPC 제어, LQR 제어의 모터에 대한 활용을 내용으로 작성하였고, 작성하다 보니 보고서는 70페이지를 넘기게 되었습니다, 이외에도 C언어를 통해 포인터의 활용, Tic-Tac-Toe 게임 만들기 등 다양한 과제를 수행하며 C 언어의 이해도를 높였습니다. ‘기계시스템제어’과목과 자동차 동아리 MeCAR에서 활동하며 제어의 이론적 원리와 실제 제어시스템의 구조에 대한 지식을 쌓았습니다. ‘기계시스템제어’에서는 라플라스 변환을 응용한 진동 응답의 해석, 시스템의 영점, 극점을 통한 정성적 해석, Root-Locus 해석 등 센서를 통해 얻은 신호를 다양한 영역에서 다루어 원하는 형태로 가공하는 이론적 해석 기법을 확립하였습니다. 또, 자작 자동차 동아리 MeCAR에서 스티어링/브레이크 팀에서 활동하며 전년도 차의 브레이크 부분을 CAD를 통해 역설계하였고 그의 문제점을 찾아 개선하고, 한 단계 더 간단한 시스템을 기획하여 현재 다른 파트들과의 어셈블리를 기다리는 중입니다. 또한 모터 컨트롤러의 과도한 발열 때문에 주변이 녹아내렸던 문제가 있었던 이전 대회에서의 문제점을 개선하고자 쿨링 시스템의 설계도 진행하고 있습니다. 이외에도 ‘공학수치해석’과목을 수강하며 Matlab을 사용한 방정식 해를 구하는 다양한 알고리즘 구축, 행렬 데이터 다루기, matlab을 사용한 최적화 알고리즘 풀기 등의 과제를 수행하였습니다. 3. 활동 및 경력 11/12일에 개최되는 세계일보 주관 자율주행 로봇 레이스 대회에 출전합니다. 2023년도 7월부터 연세대학교 학교 팀 소속으로 활동하였고, 센서로는 Velodine Lidar, 차량으로는 erp42 racing, 소프트웨어는 ROS1 movebase를 사용하여 자율주행을 구현하였습니다. Global Planner 부서에 있으며 lane tracking planner를 클론하여 Gazebo 시뮬레이션 테스트를 진행하고, rviz 인터페이스를 통한 path planning algorithm 개선 업무를 수행하고 있습니다. 자동차를 여러 대 구현하여 추출된 트랙에서 계속 돌려보면서 충돌이 발생하거나, 멈춰버리는 상황을 분석하고 케이스를 만들어 오류를 공유하고 개선합니다. 몹시 특수한 상황이긴 하지만, 앞선 차량이 일렬로 가면서 모든 트랙을 막고 있는 경우 차가 핸들을 돌려버리는 에러가 있었습니다. 해당 에러를 찾아서 현재 에러를 개선하였습니다. 이외에도, 더 좋은 path planning algorithm이 있는 ROS2 humble autoware에 대한 스터디를 진행하였습니다. ROS는 정말 매력적인 플랫폼이었습니다. 처음 사용해보는 리눅스 운영체제는 정말 불편했고 긴장되는 도전이었습니다. 하지만 이제 ROS는 익숙하고, 더 도전해보고 싶은 저의 목표입니다. 로봇에게 눈을 달아주는 컴퓨터 비전은 현재 로보틱스에서 굉장히 중요한 분야입니다. 컴퓨터 비전 관련 프로젝트를 꼭 진행해보고 싶어 기업 ‘넥스트랩’의 IAS 사업부에서 2023.7월-8월 동안 입사하여 인턴으로 일하며 비전 AI 기반의 공부 챌린지 서비스 '파트타임 스터디'를 운영하는 기업 스터디워크의 동영상 처리 과제를 수행하였습니다. '파트타임 스터디'는 학생들이 공부 영상을 업로드 하면 학생이 그 시간 동안 얼마나 공부했는지 컴퓨터 비전을 통해 알려주는 서비스입니다. 저희 부서는 자세의 분류를 통해 학생의 공부 여부를 판단하려 하였고, 저는 그의 보조적인 역할인 학생의 손을 이미지에서 찾아내고 손에 들린 것이 무엇인지 구분하는 프로젝트를 진행했습니다. 우분투 ssh 서버 접속을 통해 학습을 진행하였고, YOLO v8, labelme를 툴로 사용했습니다. 사진의 labeling 과정부터, 어느 정도 데이터가 쌓인 후에 pseudo labeling 과정, hyperparameter tuning, 데이터 전처리, 매주 성과 발표 등의 작업을 하였습니다. 계약기간이 2023년 8월 31일까지였으나, 프로젝트에 책임감을 가지고 개강 후에도 재택으로 과제를 수행하였고, hand, hand_pen, hand_phone의 세 가지 케이스로 분류하는 작업의 정확도를 84%까지 끌어올렸습니다. 실제로 저의 모델이 최종 솔루션에 사용되었다는 측면에서 상당히 의미 있는 개발 경험이었습니다. 4. 성격 및 장단점 [열정] 저는 무엇이든 열심히 합니다. 전공이 아닌 과목을 공부할 때도, 심지어 친구들과 노래방에 있을 때도 최선을 다합니다. 동아리에 소속되어 있을 때도, 어느 순간 회장을 하고있는 저를 발견하기도 합니다. 저는 기계공학과 과 축구부 회장을 한학기 동안 맡았습니다. 회장직을 코로나가 심해지던 때 맡았는데, 학교 운동장 사용이 불가능해지자, 외부 운동장을 매주 대관하고, 회비를 걷고, 상대 팀을 구하였고, 이와 더불어 신입 부원들 유니폼 주문, 선배님들과 함께하는 ob, yb 행사 진행, 선배님들께 후원금 받기, 졸업생 선배님들 플래카드 걸기 등 다양한 활동을 열정과 함께해 나갔습니다. 열정을 다해 축구를 하다 보니 다치는 경우가 좀 있습니다. 하지만, 그것마저도 강한 정신력으로 극복하긴 합니다. [이젠, 무뚝뚝하지 않다.] 대학교로 막 입학한 저는 무뚝뚝한 사람이었습니다. 또, 많은 사람이 모인 장소에서 이야기해야 할 때면 크게 긴장하곤 했습니다. 이런 성격을 바꿨으면 좋겠다고 생각했습니다. 그래서 학교에서 제일 큰 중앙 공연 동아리인 Rothems에 들어갔습니다. 막상 합격하여 들어가 이전 공연 이야기를 들었을 때, 생각보다 규모가 커서 놀랐습니다. 매 학기마다 2000명정도의 관객앞에서 뮤지컬 공연을 해야 했습니다. 방학 기간 2달 동안 월에서 금까지 10 to 10 연습을 하며 3시간 정도 분량의 뮤지컬 ‘유린타운’을 준비하였습니다. 첫 공연에서 처음으로 관객들 앞에 설 때 엄청나게 떨었던 기억이 아직도 납니다. 하지만 공연을 지속함에 따라 긴장이 즐거움으로 바뀌어 갔습니다. 공연이 끝날 때 즈음에는 정말로 공연인단과 하나가 되어 공연하고 있었습니다. 비슷한 경험으로는, ‘희망원정대’ 라는 활동을 하며 태백의 황지고등학교로 AI 관련 강의를 준비하여 간적이 있습니다. 많은 학생들이 듣고 자소서를 작성한다는 소문을 듣고, 열심히 준비하였습니다. 제 앞 발표자가 발표를 하는 것을 보니 다시 떨려오기 시작했습니다. 하지만 뮤지컬을 올렸던 관객들에 비하면 턱없이 적다고 최면을 걸면서 마음을 진정시켰습니다. 그 결과 강의의 목표였던 ‘생성형 AI에 대한 다양한 정보 전달’을 성공리에 마치고, 생성형 AI를 활용한 퀴즈 ‘Human vs AI’ 프로그램도 무사히 진행하였습니다. 이러한 활동 외에도 조금 더 밝고, 친절한 성격을 갖고 싶어 적극적으로 일을 하려고 하고 인사도 열심히 하려고 합니다.